Nesen kāds klients konsultējās ar JSR Automation par kodētājiem. Apspriedīsim to šodien:
Yaskawa robota kodētāja kļūdu atkopšanas funkcijas pārskats
YRC1000 vadības sistēmā robota rokas motori, ārējās asis un pozicionētāji ir aprīkoti ar rezerves akumulatoriem. Šie akumulatori saglabā pozīcijas datus, kad vadības strāva ir izslēgta. Laika gaitā akumulatora spriegums samazinās. Kad tas nokrītas zem 2,8 V, kontrolieris izdos trauksmi 4312: Kodētāja akumulatora kļūda.
Ja akumulators netiek laikus nomainīts un darbība turpinās, absolūtās pozīcijas dati tiks zaudēti, aktivizējot trauksmi 4311: Kodētāja dublēšanas kļūda. Šajā brīdī robota faktiskā mehāniskā pozīcija vairs neatbilst saglabātajai absolūtajai kodētāja pozīcijai, izraisot pozīcijas nobīdi.
Darbības, lai atgūtu datus no kodētāja dublējuma kļūdas:
Trauksmes ekrānā nospiediet [RESET], lai notīrītu trauksmi. Tagad robotu var pārvietot, izmantojot pārvietošanas taustiņus.
Izmantojiet pagriešanas taustiņus, lai pārvietotu katru asi, līdz tā sakrīt ar robota fiziskajām nulles punkta atzīmēm.
Šai regulēšanai ieteicams izmantot kopīgo koordinātu sistēmu.
Pārslēdziet robotu pārvaldības režīmā.
Galvenajā izvēlnē atlasiet [Robots]. Izvēlieties [Nulles pozīcija] – parādīsies nulles pozīcijas kalibrēšanas ekrāns.
Jebkurai asij, ko ietekmē kodētāja dublēšanas kļūda, nulles pozīcija tiks parādīta kā “＊”, kas norāda uz trūkstošiem datiem.
Atveriet izvēlni [Utilīta]. Nolaižamajā sarakstā atlasiet [Labot rezerves trauksmi]. Atvērsies rezerves trauksmes atkopšanas ekrāns. Atlasiet atjaunojamo asi.
– Pārvietojiet kursoru uz attiecīgo asi un nospiediet [Atlasīt]. Parādīsies apstiprinājuma dialoglodziņš. Izvēlieties “Jā”.
– Tiks atjaunoti atlasītās ass absolūtās pozīcijas dati, un tiks parādītas visas vērtības.
Dodieties uz [Robots] > [Pašreizējā pozīcija] un nomainiet koordinātu attēlojumu uz Impulss.
Pārbaudiet impulsu vērtības asij, kas zaudēja nulles pozīciju:
Aptuveni 0 pulsācijas → Atveseļošanās ir pabeigta.
Aptuveni +4096 impulsi → Pārvietojiet šo asi par +4096 impulsiem, pēc tam veiciet individuālu nulles pozīcijas reģistrāciju.
Aptuveni -4096 impulsi → Pārvietojiet šo asi -4096 impulsi, pēc tam veiciet individuālu nulles pozīcijas reģistrāciju.
Pēc nulles pozīciju noregulēšanas izslēdziet un restartējiet robota vadības ierīci.
Padomi: vienkāršāka 10. soļa metode (kad pulss ≠ 0)
Ja impulsa vērtība 10. darbībā nav nulle, vienkāršākai izlīdzināšanai varat izmantot šādu metodi:
Galvenajā izvēlnē atlasiet [Mainīgais] > [Pašreizējais tips (robots)].
Izvēlieties neizmantotu P mainīgo. Iestatiet koordinātu tipu “Locītava” un ievadiet 0 visām asīm.
Asīm ar zaudētām nulles pozīcijām ievadiet +4096 vai -4096 pēc nepieciešamības.
Izmantojiet taustiņu [Uz priekšu], lai pārvietotu robotu uz šo P mainīgā pozīciju, pēc tam veiciet individuālu nulles pozīcijas reģistrāciju.
Valodas problēmu dēļ, ja neesam skaidri izteikušies, lūdzu, sazinieties ar mums, lai veiktu turpmāku pārrunu. Paldies.
#Yaskawarobot #yaskawaencoder #robotencoder #robotbackup #jaskawamotoman #metināšanasrobots #JSRAutomation
Publicēšanas laiks: 2025. gada 5. jūnijs
